哈爾濱工業大學機電工程學院付宜利教授、倪風雷教授團隊攜手校友企業博實股份，在人形機器人領域取得重要突破。該團隊在雙形態人形機器人整機設計、多型號關節模組研發、雙版本靈巧手制造以及智能控制算法優化等方面均取得階段性成果，標志著我國在人形機器人技術領域邁出堅實一步。
在整機設計方面，研發團隊創新性地構建了雙足與輪式兩款差異化架構的人形機器人平臺。雙足人形機器人樣機專為非結構化、復雜地形環境設計，可執行巡檢與輔助作業任務；而輪式人形機器人樣機則聚焦于平坦地面環境，適用于室內服務、物料搬運與精準作業。兩款機型均配備7自由度串并混聯機械臂，具備全關節力控功能，確保人機交互安全且操作精細柔順。
核心關節模組研發同樣成果斐然。團隊自主研發的集成扭矩傳感器的擺線旋轉關節與純滾動準直驅擺線旋轉關節，實現了機械臂關節在僅5kg自重下承載5kg負載的突破，腿部關節最大扭矩更達400Nm。直線關節傳感器與控制器的深度集成，使最大推力提升至10000N，顯著提升了機器人的運動性能與負載能力。
靈巧手研發方面，團隊推出兩款各具特色的方案：一款為高性能靈巧手，擁有20關節、15主動自由度；另一款為欠驅動輕量化靈巧手，具備11關節、7主動自由度。兩款靈巧手均采用原創剛性肌腱傳動系統，單根手指動態指尖力輸出超30N，所有主動關節集成雙編碼器與扭矩傳感器，實現精細運動與柔順力控。
智能控制算法層面，團隊采用哈工大自研“活字-日新”大模型作為機器人智能中樞，賦予其語音對話、指令理解與任務分解能力。同時，集成自主導航與視覺功能，通過模型預測控制結合全身控制與強化學習的雙路線并行策略，確保機器人在復雜環境下穩定運動。
據悉，合作方博實股份由哈爾濱工業大學及機器人研究所科研骨干創立，是一家專注于智能制造裝備及工業機器人研發、生產、銷售與服務的高新技術企業。自1997年成立以來，該公司始終致力于提供智能工廠整體解決方案，為人形機器人技術的產業化應用奠定了堅實基礎。
