在哈爾濱工業大學（威海）機器人研究所的實驗室里，一款外形獨特的鏈式仿蜈蚣機器人正穿梭于管道之中，進行著精密的檢測作業。這款機器人頭部裝有探照燈，體重僅350克，卻展現出驚人的運動靈活性。作為全球首款專為管道閥門容器全鏈路檢測設計的機器人，它由哈工大（威海）軟體機器人實驗室與核電運行研究院聯合研發，并成功入選中國制造“十四五”成就展，成為300件展品中僅有的5件檢測類展品之一。
“能夠脫穎而出，成為‘五分之一’，背后是無數次的嘗試與突破。”哈爾濱工業大學（威海）機器人研究所副所長趙建文介紹道。這款機器人已廣泛應用于核電、熱電、化工等行業的重大關鍵設備檢測中，能夠高效完成內部缺陷排查、異物尋找及隱患排除等全鏈條作業，有效解決了傳統檢修模式面臨的諸多挑戰。
長期以來，高溫高壓管路系統的檢修一直是一個難題。傳統的人工檢修方式不僅耗時耗力，通常需要停機拆解整條鏈路，以一臺1000兆瓦機組為例，停機一天就意味著損失2400萬度電的發電量。人工拆裝過程倉促，容易遺留異物，引發安全風險，拆裝后設備性能也可能下降。而市場上現有的剛體機器人，由于結構剛性，難以適應狹小、彎曲或異形的腔道環境。
相比之下，軟體機器人憑借其被動自適應變形能力，為這一行業難題提供了創新解決方案。趙建文形象地比喻道：“它就像一只蜈蚣，在管道里靈活穿行，無論內部空間多么狹窄、曲面多么復雜，都能主動變向、被動變形、柔順貼合。”機器人頭頂的攝像頭緊貼管壁，將積水、不明水蝕物、超標鐵銹等畫面和數據實時傳回，為管路分析提供了直觀且重要的依據，一條管線的檢查時間通常不超過1小時。
這款機器人的研發歷程凝聚了整個團隊近十年的心血。期間，團隊提出了多種創新的軟體機器人機構構型、驅動方式、傳動方式及感知方式，為產品的最終成型奠定了堅實的技術基礎。依托這些技術積累，機器人還可根據不同工況需求，快速更換微小型檢修執行器模塊，形成系列化檢測工具，滿足多樣化的檢測需求。
目前，這款機器人已在多個重大工程中投入使用，覆蓋了核電、熱電、化工等多個領域。在核電領域，它已服務于石島灣、三門、秦山、福清、大亞灣等核電站；在熱電領域，廣東博賀、河北曹妃甸、杭州蕭山、河北西柏坡、安徽銅陵等電廠也采用了這一技術；在化工領域，裕龍石化、煙臺萬華、寧波萬華等企業同樣受益于這款機器人的高效檢測能力，為設備的安全運行提供了有力保障。
